路径规划PK随机碰撞哪个靠谱？

　　目前市面上的扫地机器人，无论是国产还是进口，我们可以通过其机身搭载的寻路系统的不同将它们分成两类：一类是以iRobot Roomba系列产品为代表机型，该类扫地机器人使用的是随机碰撞式寻路系统，程序算法是否合理是其能否获得最有效的清洁率和覆盖率的决定性因素。而另一类产品则以Neato为代表机型，使用路径规划作为自己的寻路方式。路径规划的核心在于定位引擎。随机碰撞的核心在于程序算法。

中关村在线2014年度扫地机器人视频横评——覆盖率测试

覆盖率测试场地展示430*300cm

所有采用路径规划的扫地机覆盖率都100%？

　　采用路径规划式寻路系统的扫地机的品牌和数量明显要少于以随机碰撞作为寻路方式的扫地机产品。由于路径规划类产品的技术门槛更高，特别是对定位系统的硬件检测精度有着较为严格的要求，所以目前国产扫地机器人产品中间暂时还没有搭载定位引擎的高端产品问世。常见的路径规划式扫地机有LG电子HOM-BOT系列、Neato XV系列。这也是本次视频横评中仅有的采用路径规划寻路方式的扫地机。然而在寻路系统的对比上，两个还是有着本质的区别。

　　美国Neato公司（本次横评产品neato xv-21）的RPS室内激光绘图专利技术是一种典型的边界扫描式定位引擎，它通过位于一个不停旋转圆盘上的激光发射头和配套接收器组合的激光测距模组，探测从自身到激光扫描到的边界每个点的距离，然后把所有的数据联系在一起，房间的数字地图就生成完毕，甚至还包括了家具等障碍物的详细情况等等，最终达到无遗漏清扫所有区域的效果。房间覆盖率几乎100%。

RPS室内激光绘图专利技术

　　LG电子HOM-BOT系列（本次横评产品LG VR6270LVM），LG在顶部和底部各配有一个摄像头，这也是此次横评中唯一配有摄像头的机器。顶部摄像头扫描天花板，同步定位绘制地图。底部摄像头作为光学传感器感知地板，判断运行距离，识别地板的细微变化。LG通过视频图像偏移检测技术作为自己的定位引擎，可达到很高的覆盖率。从理论上讲，偏移检测式定位引擎由于不能采用物理手段直接检测房间的形状和大小，而是定位机身当前所在位置并通过自身的运动来估算房间大小，所以在测量精度和清扫覆盖率上不及边界扫描式定位引擎。

视频图像偏移检测技术

　　所以不是所有的寻路系统都能达到100%覆盖率，激光边界扫描式寻路系统的精确度要明显高于视频图像偏移检测技术的精确度。这一点在覆盖率测试中得以最好的认证。现在的商家在设计扫地机，明明没有明确的路径规划，但是每次都在广告或宣传页面上标注自己是路径规划扫地机，产品只卖几百元。明确的说，路径规划式扫地机的价格要明显偏高，在技术要求上也有相当高的门槛。目前具有路径规划的扫地机品牌有Neato XV系列及其衍生型号（如福维克VR100）、三星电子Navibot系列、LG电子HOM-BOT系列。消费者在购买时应仔细鉴别，误被广告忽悠。

随机碰撞寻路方式的程序算法至关重要

　　大家可以设想，把自己关在一个密闭漆黑、结构复杂的空间，要求你仅凭触觉走遍每一个角落，这是相当难的一件事情。扫地机机器人也是如此，如何让扫地机能在规避家具等障碍物的同时又能尽可能多的覆盖清扫区域，这需要扫地机拥有极其先进的智能程序，这个程序就是随机碰撞寻路式扫地机器人的核心：程序算法。

　　说到随机碰撞寻路方式，美国iRobot公司研发的iRobot Roomba系列是随机碰撞寻路系统的典型代表。他采用iAdapt智能化清扫技术的专利技术，这是一种软、硬件相结合的智能化AI清扫系统，硬件由Roomba前方的若干红外探测器、底部灰尘侦测器和落差传感器、毛刷胶刷边刷测速系统等等组成，通过Roomba的硬件传回的信息，iRobot自身的软件可以对回传信息进行分析，根据红外回传信息的强度、范围、高度、转速、电流大小、阻力等参数，计算出前方障碍物大致形状，再经过软件的处理运算，得出的结果就是Roomba下一步清洁方式，Roomba以每秒60次的速度计算周边障碍物的情况，同时根据所处环境作出40余种清扫动作，如围绕、折返、螺旋、贴边、转身等等。其次iRobot采用面积模糊判定算法，根据房间面积自动设定清扫时长。和路径规划不同的是，Roomba开始收集算法估算所需的两个重要参数：单次行进距离和单位时间碰撞频率。单次行进距离越长则间接代表房间面积越大，走几步就调头则间接代表房间面积较小。每次碰撞Roomba都能收集到相关信息，单位时间内碰撞频率越高代表房间面积越小，碰撞频率低则表示需要清扫的面积较大。

　　市面上大多数扫地机都采用随机碰撞寻路方式，然而清洁效率却差异很大，归根到底还是软件算法上技不如人，用简单的类似“if撞墙then转弯”之类语句组成的程序，不足以应付各种家庭出现的复杂情况，而iRobot公司的产品，是在经过无数次的编码修改、无数次的实地测试，完全凭借积累让算法无限制的扩充扩充再扩充，足以让它应对各种情况。这也是为什么同样大家都是随机碰撞寻路方式的扫地机，在覆盖率上面却有天壤之别。

覆盖率测试评分标准及说明：

　　在覆盖率测试中，测试面积为430*300，扫地机需要在30分钟内完成覆盖率测试。机器在限定时间内完成覆盖率越高得分越高。由于LG、neato是路径规划机器，所用时间均较短最终有编辑加权分。